A kisbolygó elnevezéssel azokat az égitesteket szokták illetni, amelyek a Föld-típusú bolygókhoz hasonló összetétellel rendelkeznek, de mégsem tartoznak ebbe az osztályba. Méretük a deciméteres, méteres nagyságtól a néhány száz km-es átmérőig terjed. Legnagyobb képviselőik alakja közel gömbszimmetrikus, a kisebbeké szabálytalan. Többségük a Mars és a Jupiter pályája közötti térségben található, ezt nevezik kisbolygó- vagy aszteroidaövnek. Pályájuk általában elnyúltabb és nagyobb pályahajlású, mint a nagybolygóké, de azért az ekliptika síkjában mutatnak koncentrációt. Tengelyforgási idejük többnyire 4-20 óra közötti. Kis tömegük miatt légkörrel nem rendelkeznek, felszínüket kráterek borítják. Az eddig legalább egy alkalommal észlelt kisbolygók száma tízezer körüli, teljes számuk milliós nagyságrendű.
A kisbolygókat pályájuk jellemzői alapján különböző családokba lehet sorolni. Egy-egy család tagjai hasonló pályákon keringenek. Minden família egy nagyobb, ősi szülőobjektum feldarabolódása által keletkezett. A közös eredetre a pályaelemek mellett felszínük fizikai jellemzői is utalnak. A családokon kívül egyéb csoportosulás is észrevehető a kisbolygóövben. Bizonyos zónáiban sokkal kevesebb kisbolygó található, mint amit közel egyenletes eloszlás alapján várnánk. Az ilyen üres tartományokat Kirkwood-réseknek nevezik, melyeket a Jupiter gravitációs zavaró hatása tisztított meg égitestektől. A kisbolygókat összetételük alapján két nagy csoportra lehet osztani: S és C osztályra. Az S osztályba tartozó kisbolygók főleg az aszteroidaöv belső részén találhatók, sok szilikátot, vasat tartalmaznak. A C osztály tagjai nagyrészt a kisbolygóöv külső részén helyezkednek el, összetételükre a szén alapú anyagok jellemzők.
A kisbolygók nem egy ősi, a Mars és a Jupiter pályája között létezett bolygó maradványai. A modern bolygókeletkezési elméletek rámutatnak, hogy Naprendszerünk korai évmillióiban itt is, megindult az anyag összeállása bolygócsírákká. Azonban a közeli Jupiter gravitációs zavaró hatása következtében a folyamat nem fejeződött be, és nem keletkezett belőlük nagybolygó. Több nagyobb méretű őskisbolygó alakult ki, amelyek azután kölcsönös ütközéseik során felaprózódtak, darabjaik szétterjedtek, és létrejött a mai aszteroidaöv. A kisbolygók tanulmányozása napjainkban egyre inkább előtérbe kerül, vizsgálatuk során kiderült, hogy gyakorlatilag a Naprendszer belső részének teljes egészét behálózzák. Sok közülük veszélyesen közel merészkedik bolygónkhoz, ezeket nevezzük földsúroló kisbolygóknak.
Mivel számuk nagy, rendszeresen összeütköznek a Földdel. Kisebb képviselőik még a légkörben felrobbannak, a 10-20 méteresek illetve nagyobbak azonban a felszínt is elérhetik. Nagyságrendileg évente száz olyan légköri robbanás történik, melyek energiája legalább 1 kilótonna TNT robbanásakor felszabaduló energiával egyezik meg. Az ennél nagyobbak természetesen ritkábbak, néhány évente csak egy olyan akad, amelynek robbanása összemérhető a Hiroshimára ledobott atombombáéval. Az igazán nagyok emberi időskálán nézve csak elvétve fordulnak elő, a legutóbbi ilyen az az 50-70 méteres kisbolygó lehetett, amely 1908 nyarán a szibériai Köves-Tunguzka-folyó felett robbant. A kisbolygók apró méretük ellenére érdekes tulajdonsággal bírnak: előfordul, hogy kettős rendszereket alkotnak, de emellett több képviselőjük saját holddal is rendelkezik, van amelyikük pedig mágneses térrel. Számos kisbolygónál észleltek már gázkibocsátást, és egyre valószínűbbnek tűnik, hogy az aszteroidák és az üstökösök osztálya között folyamatos átmenet van.