Az üstökösök a Naprendszer egyik leglátványosabb égitesttípusát alkotják. Annak ellenére, hogy időnként rendkívül feltűnőek, valójában kisméretű, nehezen megfigyelhető, sötét objektumok. Csak a Nap közelében tündökölnek látványosan, központi csillagunktól távol az észrevétlenség homályába burkolóznak.
A távcső feltalálása előtt az üstökösök látszólag a semmiből tűntek elő az égen és fokozatosan tűnik el. Általában baljós előjelnek tekintették őket, melyek királyok vagy nemesemberek halálát, vagy közelgő katasztrófát jeleztek, vagy pedig a mennyei lények földlakók elleni támadását látták bennük. Ősi forrásokból kiderül, hogy az emberek már évezredek óta felfigyeltek a megjelenésükre. Néhányan a Gilgames „lezuhanó csillagait”, a Jelenések könyve és a Henoch könyve hivatkozásait üstökösökre, vagy bolidákra való utalásként értelmezik.
Legtöbbször rémületet, riadalmat váltottak ki az emberekben a szokatlan alakú „borzas csillagok”. Másutt, mint a babilóniaiak vagy még inkább a távol-keleti kínaiak csak szemlélték, és szorgosan feljegyezték megjelenésüket. Aminek utólag nagy hasznát vették a csillagászok, ugyanis a régi kínai krónikák már Kr.e. 240-től rendszeresen jegyezték az üstökösök megjelenését.
Keleten (Kína, Perzsia, Korea) folyamatosan szemlélték az égboltot, és minden kis változást feljegyeztek. Egy jó évezreddel az európaiak előtt (1572 – Tycho Brahe). 635-ben leírták, hogy az üstökös csóvája mindig a nappal ellentétes irányba mutat (ezt Európában Petrus Apianus fedezte fel 1532-ben).
A görögök leginkább az üstökösök mivoltával foglalkoztak. A legtöbben ARISZTOTELÉSZ (Kr.e. 384– 322) nézeteit vallották, aki a csillagos égboltot öröktől fogva változatlannak tekintette. ARISZTOTELÉSZ szerint az üstökös nem is tartozik a csillagok világához, mert az üstökösök megjelennek, jönnek-mennek, majd eltűnnek, tehát változnak. Hanem a levegőbe felszállt száraz pára, a Föld száraz kilehelése, amely lángra lobban a magas légkörben az és sebes forgásától a Föld körül. Voltak néhányan, akik nem értettek egyet ezzel.
Például PÜTHAGORASZ és hívei, APOLLÓNIOSZ, de még inkább SENECA (Kr.u. 12-66) valóságos testeknek, kis bolygóknak tekintették őket.
legtöbben ARISZTOTELÉSZ nézeteit vallották, miszerint az üstökösök a légkörben jönnek létre. A légköri jelenségek viszont nem voltak érdekesek egy csillagász számára, így a görögök egyszerűen elhanyagolták az üstökösöket. Annyira, hogy Klaudiosz PTOLEMAIOSZ (90–168) a híres Almagesztjében, a görög csillagászati tudományt egybefoglaló művében az üstökös szó elő sem fordul. Ugyanezt a nézetet fogadták el a rómaiak is, de az arab csillagászok is, így ők sem sokat törődtek az üstökösökkel. És ez az elmélet maradt fenn még 2000 évig.
A középkori emberek szemében ezek az égi jövevények szárazságot és éhínséget, vagy éppen árvizet és özönvizet, pestist, földrengést, tűzvészt, háborút és halált hoztak a Földre, nem sokkal megjelenésük után.
Mindez fellelhető a magyar mitológiában is. A rendkívüli égi események, mint üstökös csillag, éjszaki fény, kettős nap satöbbi, népünknél is mindig a bekövetkezendő nyomor, ínség, háborúság, döghalál, árvizek előhírnökei. Ily tünemények s előjelentések feljegyzésével évkönyveink is bővelkednek.
A régi üstökösfeljegyzések egyik igen híres példája a Halley-üstökös megjelenése a Bayeux-i faliszőnyegen, ami 1066-os normann hódítást ábrázolja.
1577-ben egy fényes üstökös volt látható hónapokon keresztül. A dán csillagász, Tycho Brahe az üstökös pozícióiról saját maga és más, földrajzilag eltérő helyen élő megfigyelők által készített méréseket használva kimutatta, hogy az üstökösnek nincsen mérhető parallaxisa. A mérések hibatartományán belül ez azt jelentette, hogy az üstökös legalább négyszer olyan távolságra volt a Földtől, mint a Hold.
Ilkus Márton, Mátyás király csillagásza volt valószínűleg az első európai megfigyelője az 1468-ban feltűnt üstökösnek, mely igen fényes és feltűnő égi jelenség volt. A megfigyelésekről 11 oldalas kódexet írt (azaz kézírással egyetlen példányban készült művet). Ez volt a Magyarországon készült első csillagászati kézirat. Alcímei arról tanúskodnak, hogy a megfigyelést elsősorban asztrológiai célból végezték. Később ez Kazinczy Ferenchez jutott, aki iskolájának, a sárospataki református kollégiumnak ajándékozta a könyvet hálából az ott tanultakért. Jelenleg az oroszországi Nyizsnyij Novgorodban található.
1950-ben Fred Whipple kidolgozta a „piszkos hógolyó” elméletet, mely szerint az üstökös magja jégbe fagyott porból és gázból áll. Az eddig ismert üstökösmagok mérete néhány száz métertől néhányszor 10 km-ig terjed. Napközelben a jég elkezd párologni, a kiszabadult gáz és por alkotja a kómát (az üstököt). A gázrészecskékre a Napból érkező töltött részecskék, a napszél és a Nap sugárnyomása is erősen hat, s ezek szinte kifújják a gázt: a gázcsóva így a Nappal közel ellentétes irányba mutat. A porrészecskéket a Nap sugárnyomása és tömegvonzása együttesen mozgatja, így alakul ki a porcsóva, amely szélesen szétterül és görbült is lehet. Hossza akár százmillió km-esre is nőhet, anyaga viszont rendkívül ritka, a Földön ma előállítható vákuum ritkaságával vetekszik. A mag „piszkos hógolyó” modellje ma is megállja a helyét, bár már sok mindenben finomítottak rajta.