A Naptól számított első bolygó, amely a Földről nézve sosem távolodik el nagyon központi csillagunktól, épp ezért elég nehéz volt a múlt embereinek megfigyelni. Talán e sürgölődés hatására lett ő az írnok, a hírvivő sok kultúrában.
Hermész (rómaiaknál Mercurius) az olimposzi istenek egyike, Zeusz fia, anyja a Néreiszek közül való Maia volt. Egy árkádiai barlangban született, s már élete első napján furfangosan ellopta Apollón gulyáját, akit lantjával engesztelt meg. Apjának hírvivője, és utasításainak végrehajtója. Szárnyas sarujával szinte bárhová gyorsan eljuthatott. A vándorok és kereskedők védnöke lett, sőt az ügyes tolvajoké is, és ő vezette a holtak lelkét az alvilágba. Homérosz két himnusza szól róla az ókorban. Vázákon és falfestményeken is ábrázolták. Praxitelész szép márványszoborként örökítette meg, amint karján a gyermek Dionüszoszt tartja. Sok újkori festményen megörökítették, többek közt Tintoretto, Veronese, Rubens vásznain.
Az első ismert megfigyeléseket a NUR.AOIN táblákon jegyezték fel. Ezeket a megfigyeléseket valószínűleg egy asszír csillagász készíthette az időszámításunk előtti 14. század környékén.
A MUL.APIN táblán a Merkúr megnevezésére használ ékírásos szó átírva UDU.IDIM.GU4.UD („Az ugró bolygó”).
A babilóniaiak már az i.e. 1. évezredben készítettek feljegyzéseket erről a bolygóról. Ők Nabúról, mitológiájukban az istenek hírnökéről nevezték el.
A ókori görögök Hésziodosz idejében a bolygót a gyűjtögető jelentésű Στίλβων (Sztilbon) valamint Ἑρμάων (Hermaon) néven ismerték. Később a görögök a napfelkeltekor látható égitestet Apollónnak, a szürkületkor előbukkanót pedig Hermésznek nevezték. Azonban az i.e. 4. században a görög csillagászok rájöttek, hogy ugyanazt az égitestet illetik két külön névvel. A rómaiak a bolygót a saját fürgelábú hírnök istenükről, Merkúrról (latinul Mercuriusról) nevezték el. Azért kapta ezt a nevet, mert gyorsabban áthaladt az égen, mint akármelyik másik bolygó. A név a görög Hermész római megfelelője.
Az ókori Kínában a Merkúrt Csenshin, Óracsillag néven ismerték. Az északi iránnyal azonosították, és a Vuhszing rendszerben a víz szaka volt. A hindu mitológiában a Merkúrt Buddhának nevezték, és úgy gondolták, ez az isten uralja a szerdát.A germán mitológia Odin (vagy Wotan) istenét szintén a Merkúrral azonosították, és a szerda neve egyes nyelvekben (angol, német) a Wotan napja kifejezésből származik. A maják a Merkúrt bagolyként ábrázolták (vagy négy bagolyként: kettő jelképezte a pirkadatkor láthatót, kettő pedig a szürkületkor előbukkanót), s úgy gondolták, a túlvilágra ez a bolygó viszi a híreket.
A Merkúr első távcsöves megfigyelését Galilei végezte el a XVII. század elején. Bár ő vizsgálta a Vénusz fázisait, távcsöve nem volt elég erős ahhoz, hogy ezeket a jelenséget a Merkúron is megfigyelje. 1631-ben Pierre Gassendi figyelte meg először egy bolygó átvonulását a Nap előtt, s ez a Merkúrnak a Kepler által előre jelzett átvonulása volt.
1639-ben Giovanni Zupi távcső használatával felfedezte, hogy a Merkúr pályatulajdonságai hasonlóságot mutatnak a Vénuszéhoz és a Marséhoz. A vizsgálat végkövetkeztetése az volt, hogy a Merkúr a Nap körül kering.
1962 júniusban a Szovjet Tudományos Akadémia Rádióműszaki és Elektronikai Intézetében a Vlagyimir Kotyelnyikov vezetésével dolgozó szovjet kutatók bocsátottak ki olyan radarjelet, mely elérte a Merkúrt, annak felszínéről visszaverődött, és ezt a kutatók be is tudták fogni. Ezzel kezdődött el a bolygó radaros vizsgálata. Három évvel később az amerikai Gordon Pettengillnek és R. Dyce-nek a 300 méteres Puerto-Ricó-i Arecibo Obszervatórium rádiótávcső használatával sikerült kimutatnia, hogy a bolygó forgási ideje körülbelül 59 nap. A bolygó legnagyobb részét az Arecibo Obszervatórium rádióteleszkópja térképezte fel 5 km-es felbontással, ami sarki lerakódásokat észlelt kráterek árnyékos mélyén, és ami talán vízjég lehet.